Okresné mesto leží v Rimavskej doline v údolí rieky Rimavy. Objavenie tzv. bronzových pokladov dokazujú osídlenie územia v mladšej dobe bronzovej. Prvý písomný záznam o meste pochádza z roku 1270.
Mestská pamiatková zóna predstavuje historický súbor mestských domov z 18. storočia.